Exploitation du Bond Graph : modèle d'état
Procédure systématique de mise en équation
Passage du modèle Bond Graph en causalité intégrale préférentielle.
Choix comme variables d'état (vecteur d'état x) des variables d'énergie associées aux phénomènes de stockage d'énergie en causalité intégrale.
Choix comme variables d'entrée (vecteur d'entrée u) :
des entrées de commande : signaux de modulation indépendants de l'état du système associés aux éléments modulés (MSe, MSf, MTF, MGY et MR) ;
des entrées de perturbation : variables de puissance imposées par les sources (Se ou Sf).
Écriture des équations locales associées aux éléments en respectant la causalité du modèle.
Écriture des équations locales associées aux jonctions en respectant la causalité du modèle.
Pour le modèle d'état, chaque équation d'état correspond :
soit à un stockage d'énergie potentiel en causalité intégrale pour lequel il faut exprimer le bilan de flux correspondant à la dérivée par rapport au temps du déplacement généralisé correspondant ;
soit à un stockage d'énergie inertielle en causalité intégrale pour lequel il faut exprimer le bilan d'effort correspondant à la dérivée par rapport au temps du moment généralisé correspondant.
Substitution des variables de puissance dans ces équations à partir des équations locales.
On aboutit ainsi à une expression fonction des variables d'état x et des variables d'entrée u.
